机器人控制系统的基本单元有哪些?

构成机器人控制系统的基本要素包括(1)电动机,提供驱动机器人运动的驱动力。(2)减速器 ,为了增加驱动力矩、降低运动速度。(3)驱动电路 ,由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大,机器人常采用脉冲宽度调制答(PWM )方式进行驱动。(4)运动特性检测传感器,用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。(5)控制系统的硬件,以计算机为基础,采用协调级与执行级的二级结构。(6)控制系统的软件,实现对机器人运动特性的计案:算机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能