计算图示运动链的自由度,并指出其中是否有复合铰链、局部自由度、虚约束。最后判断该机构是否有确定运动(图中箭头所示构件为原动件),为什么?

E处局部自由度,无虚约束和复合铰链。 n=4, PL=5,PH=1, F=3n-2PL-PH=3×4-2×5-1=1。 运动链有确定运动,因为原动件数 = 自由度数。