平面四杆机构的基本形式是什么?它有哪几种演化方法?

标准答案： (1)基本形式是:曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构;(2)演化形式有:移动副代替转动副;改变构件形状和尺寸,如扩大转动副。