(计算题) 五、计算图示运动链的自由度,并指出其中是否有复合铰链、局部自由度、虚约束。最后判断该机构是否有确定运动(图中箭头所示构件为原动件),为什么?

C处有复合铰链,有2个转动副和1个移动副。 F处为局部自由度,假设将滚子同构件CF固结。 F处有一个高副虚约束。 n=6, PL=8, PH=1 F= 3n-2PL -PH=3×6-2×8-1×1=1 运动链有确定运动,因为原动件数 = 自由度数。