六、计算图示机构的自由度,并说明要满足什么条件机构才能有确定的相对运动?如果有复合铰链、局部自由度或虚约束,须一一指出。

B、D处滚子为局部自由度,无复合铰链和虚约束 F=3n-2PL-PH=3×3-2×3-2=1 当机构有1个原动件时,机构有确定的相对运动。