离散系统稳定的充要条件是 。
A、 离散系统特征方程的特征根全部位于s平面的左半平面。
B、 离散系统特征方程的特征根全部位于z平面的单位圆上。
C、 离散系统特征方程的特征根全部位于z平面的单位圆内。
D、 离散系统特征方程的特征根全部位于s平面的单位圆内。