简述数字控制器设计的基本步骤。

正确答案为： 根据被控对象的传递函数求出系统的广义对象传递函数；求出其对应的脉冲传递函数；根据控制系统的性能指标及输入信号要求，确定整个闭环控制系统的脉冲传递函数；然后确定数字控制器的脉冲传递函数D(z)；选择设计方法写出数字控制器的差分方程表达式；根据系统采样周期等条件求出相应系数，并将其转换成计算机能接受的数据形式；有差分方程写出计算机语言程序。