对机器人进行示教时, 为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险, 作业前必须进行的项目检查有（　　）等。
A．机器人外部电缆线外皮有无破损 B．机器人有无动作异常
C．机器人制动装置是否有效 D．机器人紧急停止装置是否有效