[计算题,6.6分] 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 （1）判断系统稳定性并求相位裕量； （2）当系统有一延迟环节 时，取何值才能使系统稳定；（第二问结果小数点后保留4位） （3）当输入为1(t),t时系统的稳态误差。