[分析题,4分] 简述速度控制单元的组成及其功用。

速度控制单元由以下部分组成：（1）速度调节器。速度调节器的作用是对CNC系统发送过来的VCMD指令信号与速度反馈信号Vf的差值(即跟随误差)进行计算，得到ugi作为电流调节器的给定输入信号。(2)电流调节器。电流调节器的作用是对电流给定信号ugi小与电流反馈信号ufi的差值进行计算，得到uc作为PWM脉宽调制器的控制信号。电流反馈信号ugi来自与电动机电枢相串联的电流检测元件。(3)PWM调制器。是产生PWM脉冲的环节。它产生的PWM脉冲经驱动电路放大后，驱动晶体管斩波器。由于该斩波器有四只大功率晶体管，所以需要四路基极驱动信号。(4)驱动电路。它的全称为大功率管(GTR)的基极驱动电路。这个驱动电路的主要作用是将控制电路输出的PWM脉冲放大到足以驱动功率晶体管。此外，还有光隔离功能。(5)晶体管直流斩波器。直流PWM速度控制单元的主回路就是大功率晶体管斩波器。它的作用是将直流电源电压变换成宽度可调的方波脉冲，加于电动机的电枢两端，以驱动电动机。(6)直流伺服电动机及其速度检测元件。由大功率晶体管斩波器输出的电压，加在电动机电枢两端后，使伺服电动机旋转，并带动与电动机同轴安装的速度检测元件旋转。速度检测元件发出的速度反馈信号给速度控制单元，以达到指令速度值。