请写出A*算法伪代码。

正确答案为： 把起始节点加进open list while (open list 不空) { 当前节点 = open list中成本最低的节点 if (当前节点 == 目标节点) { 路径完成 从目标节点开始寻找其母节点，直到母节点是起始节点位置，得到路径 } else { 把当前节点移入到closed list 检视当前节点的每个相邻节点 for (每个相邻节点) if (该节点不在open list中 and 该节点不在closed list中 and 该节点不是障碍物) { 把该节点移进open list 计算其成本 记录该节点的母节点为当前节点 } } } if (还没有找到路径) { 无法从起始点到达目的地 }