简述工业机器人的组成

现代工业机器人一般由机械系统（执行机构）、控制系统、驱动系统、智能系统四大部分组成。 （1）执行机构 执行机构是一种具有和人手相似的动作功能，可在空间抓放物体或执行其它操作的机械装置，通常由手部、腕部、臂部、腰部和基座组成。 （2）控制系统 控制系统是机器人的大脑，支配着机器人按规定的程序运动，并记忆人们给予的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度等），同时按其控制系统的信息对执行机构发出执行指令。 （3）驱动系统 驱动系统是按照控制系统发来的控制指令进行信息放大，驱动执行机构运动的传动装置。 （4）智能系统 智能系统是机器人的感受系统，由感知和决策两部分组成。