简述线性定常控制系统稳定性的充分必要条件。

1）当系统特征方程的所有根（系统极点）具有负实部，或特征根全部在S平面的左半平面时，则系统是稳定的； 2）当系统特征方程的根（系统极点）有一个在S平面的右半平面（即实部为正），则系统不稳定； 3）当系统特征方程的根有在S平面虚轴上时，则系统为临界稳定状态。